Masters theses : Engineering
Permanent URI for this collectionhttps://repository.neelain.edu.sd/handle/123456789/506
Browse
Item A TRACKING CONTROLLER FOR KINAMATIC MODEL OF WHEELED MOBILE ROBOT THAT STARTING FROM REST(2017-12) Abdalla Osman Ali AhmedABSTRACT In this research, the trajectory tracking controller for a kinematic model of a wheeled mobile robot (WMR) that its velocity starts from zero is proposed. The kinematic model of nonholonomic WMR that it is two rear wheels are differential driving wheels and the front wheel is used for balancing is presented. An enhancement in a tracking controller is proposed to allow the velocity of the WMR to start from rest. The stability of the proposed controller is verified through a Lyapunov candidate function. Simulation results for straight line and circular was performed to show the effectiveness of the proposed controller. Its found that the proposed controller permits the velocity of the WMR to start from zero, which is more practical than the other controllers presented in literature. المستخلص في هذه الأطروحة ، تم تحسين متحكمة تتبع المسار للنموذج الحركي للربوت ذو العجلات و التي تجعل سرعة الربوت تبدأ من الصفر. تم استخلاص المعادلة الرياضية للنموذج الحركي للربوت ذو العجلتين الخلفيتين الرئيستين للتحكم، و يحتوي على عجلة ثالثة لتحقيق التوازن. تم تحسين متحكمة تتبع المسار لتسمح للربوت أن تبدأ سرعته من الصفر. تم التحقق من استقرارية المتحكمة المقترحة للنظام باستخدام دالة ليبانوف. اجريت الاختبارات الازمة على المتحكمة في بيئة المحاكاة لبرنامج ماتلاب، حيث تبينت كفاءة واستقرارية النظام باستخدام المتحكمة المقترحة والتي جعلت الربوت ذو العجلات يبدأ سرعته من السكون.